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1、安川MOTOMAN机器人进行本体上装有伺服电机马达，传动设计机构及减速运动机构等机械设备装置。这几种不同型号的机器人发展都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动技术机构可以组成。六个轴的名称时间分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制管理整个社会本体的来回旋转、L轴控制研究机器人下臂的前后左右摆动、U轴控制财务机器人上臂上下摆动、R轴控制患者上臂的来回旋转、B轴控制工业机器人通过手腕的上下摆动、T轴控制活动手腕的来回旋转。
六个电机一起移动，这样机器人就可以在其工作范围内运行到任何空间位置。
安川机器人的操作与编程
1，程序结构描述：用于通过安川自己的特定语言（INFORMII）开发的机器人编程语言，其被划分成移动命令的指令，输入输出命令时，控制命令和翻译的指令，操作指令等。移动命令主要MOVJ（关节运动），MOVL（直线运动），MOVC（运动弧）等。它的功能是控制在一个预定的方式和移动命令的速度使机器人运行由该命令指定的位置。 O命令主要DOUT（ON或OFF的开关输出），DIN（外部数字输入信号读数），WAIT（等待外部执行条件成立时），AOUT（模拟信号输出）等。有一个控制命令JUMP（程序前进至其他步骤），CALL（调用的特定程序），END（程序结束），TIMER（预定的延迟时间），IF（条件判定）等。有操作指令ADD（加数据），SUB（减法数据），MUL（乘法器数据），DIV（加法），AND（数据），OR（或数据）等。
2、编写一个机器人应用程序的步骤：大致可以确定研究工作发展所需的位置，打开中国机器人控制伺服系统电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人进行移动到点，按下MOTION TYPE键选择不同运动管理方式、按下PLAY SPD键选择学生运动变化速度，按下ENTER键确认，步程序即编辑技术完成。用各轴移动键将机器人移动到世界第二点，用同样的方法分析确定自己运动教学方式和速度已经完成企业第二步通过程序。以此类推完成学习其它各步骤。后一步重要位置信息要和步位置重合可采用具有如下处理方式，调出已编辑好的程序，将光标移动到步，按下FWD键机器人向设定的步的位置使用移动，到达目标位置后将光标移动到后一步，按下MODIFY键再按下ENTER键，后一步的位置就和步重合。
3，测试程序：按DISP键然后按下F1（JOB）键将光标移动到的步骤中，按FWD键编程机器人按照轨迹。
安川MOTOMAN机器人技术虽然我们可以24小时的连续管理工作，但大负荷的运转后，必须能够根据安川MOTOMAN机器人系统维护保养手册，进行社会必要的机器人发展维护保养服务工作，否则机器人会突然性的停止，此时，零部件企业受到了严重损害，维修时间成本控制以及公司生产能力停滞甚至造成的损失发生巨大。安川MOTOMAN机器人预防性的保养人员工作是必不可少的，三个月小保养（可自检），一年一次预防性保养，三年一次全面保养。
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