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安川机器人XRC控制柜慨述
主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮 。
示教盒
键的表示
命名键
在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。
比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 
。
数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。
比如 
可以表示成[1]或[TIMER]
符号键
符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。
坐标轴键与数字键
当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。
组合键
组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。
屏幕说明
本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。
在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
操作顺序
按下列操作顺序来使用机器人：
1） 开启XRC控制柜；
2） 示教机械人一种作业；
3） 机械人自动完成作业（称为“再现”）；
4） 当完成作业后，关闭电源。
开启电源
当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。
开启主电源
将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。
开启诊断
当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。
自检完成后
上次电源关闭时，XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后，系统自动调入停机时的作业。包括：
1、操作模式
2、操作过程
3、被调用的作业（如果是在XRC再现模式下，则该作业是当前作业；如果是在XRC示教模式下，则是该编程的作业）
4、作业的光标位置
开启伺服电源
再现模式中
当保险装置闭合时，按[SERVO ON READY]开启伺服电源，该键指示灯亮，说明电源已开启。
注意：当保险装置断开时，伺服电源是不能打开的。
示教模式中
（1）按再现面板上的[SERVO ON READY]按钮，开启伺服电源。开伺服电源之后，这个按钮点亮了。
（2）按[TEACH LOCK]按钮进入示教模式。
3） 当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的[SERVO ON READY]按钮就亮了。
坐标类型
关节坐标：机械手的每一根轴相互独立运动。
直角坐标：与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。
用户坐标：机械手平行于用户坐标轴运动。
工具坐标：在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。
机械手的运动
通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。
关节坐标
直角坐标
运动指令和步骤
机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。
叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。
比如：
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=1122 PL=1
从一条运动指令到下一条运动指令为一步。步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。
步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。
例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。
在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。
示教
示教前的准备工作
示教前应做下面准备工作：
按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭
按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式
按下[TEACH LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）
输入作业名称
（1）确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。
灯亮——遥控操作
灯灭——本地面板操作
（2）在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。
（3）按下[TEACH LOCK]键。
如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。
（4）在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。
（5）在显示了新的作业后，按[SELECT]键。
（6）在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。
（7）移动光标到“T”，按[SELECT]键，“E”，“S”，和“T”类推。
（8）按[ENTER]键确认。
（9）移动光标至“EXEC”处，按[SELECT]键，这样，作业名“TEST”将存储在XRC系统，并且作业内容被显示出来，自动显示NOP 和END指令。
能用于作业名的字符：作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。
在5和6步之间，当按翻页键时，将依次显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。
