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示教
作业示教：作业是一种工作程序，它表示机械手将要执行的任务。程序是用机械人编程语言“INFORM Ⅱ”来创建的。
下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。如下图所示，这个例子说明让机器人从工件的A点运动到B点所需要的步骤。完成这个作业总共需要6步。
路径确认；
使***步与***后一步重合；
记录每一步骤；
安全检查；
确保了锁住了示教模式；
确保你和机械手之间要有安全的距离；
步骤1——开始位置
始终要注意，机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。
（1）握紧手握急停开关，这时伺服电源打开，机械手可以操作了。
（2）按轴操作键，移动机械手到预期的位置，要确保位置安全，并且使工作区域适合于作业编程。
（3）用[MOTION TYPE]键选择关节运动方式，使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口中。
= > MOVJ VJ=0.78
（4）移动光标到行数0000处，按下[SELECT键。 
J: TEST S:000 R1 TOOL: *
0000 NOP
0001 END
（5）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。
= > MOVJ VJ=50.00
（6）按确认键[ENTER] ，记录下步骤1（行号0001）。
步骤2——靠近开始作业位置
首先调整机械手的工作姿态
（1）用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。
（2）按确认键[ENTER] ，记录下步骤2（行号0002）。
步骤3——开始作业位置
按照步骤2的姿势，将机械手移至开始作业的位置。
（1）[FST]或[SLW]键得到一个中等速度，状态区中的速度图标显示为 形状。
（2）不要改变步骤2中的姿势，按[COORD]键选择直角坐标，用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点。
（3）将光标移到行号0002处，按[SELECT]键。
（4）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为12.50%。
= > MOVJ VJ=12.50
（5）按确认键[ENTER] ，记录下步骤3（行号0003）。
步骤4——作业结束点
指定作业结束点
（1）用坐标轴操作键将机械手移至工作结束点。
（2）按[MOTION TYPE]键，选择直线运动类型（MOVL）。
= > MOVL V=66
（3）将光标移至行号0003，并按[SELECT]键。
= > MOVL V=66
（4）在输入窗口中，将光标移至右边的V=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为138cm/min。
= > MOVL V=138
（5）按确认键[ENTER] ，记录下步骤4（行号0004）。
步骤5——离开工件和夹具位置
将机械手移至一个不会撞击工件或夹具的位置。
（1）按[FST]或[SLW]键，将速度改为高速。
注意：该速度只影响示教速度，再现速度由步骤4定义。
（2）用坐标轴操作键将机械手移至一个不会撞击夹具的位置。
（3）按[MOTION TYPE]键设置节点运动类型[MOVJ]。
= > MOVJ VJ=12.50
（4）将光标移至行号0004处，按[SELECT]。
= > MOVJ VJ=12.50
（5）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=*.**处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。这里将速度设为50%。
= > MOVJ VJ=50.00
（6）按确认键[ENTER]，记录下步骤5（行号0005）。
步骤6——接近开始点
将机械手移至接近开始点
（1）用坐标轴操作键将机械手移至接近开始点。
（2）按确认键[ENTER] ，记录下步骤6（行号0006）。
确保***步和***后一步一致：
机械手在步骤6就停了，步骤6必须与步骤1十分接近。***好是直接从步骤5的端点位置移至步骤1，这样机械手可以很快有效地开始下一个焊接作业。
下面的操作将使步骤6（结束点）和步骤1（开始点）一致。
（1）将光标移至步骤1（行号0001）。
（2）按[FWD]键，机械手将移至步骤1。
（3）将光标移至步骤6（行0006）。
（4）按[MODIFY]键。
（5）按确认键[ENTER]。这样就能将步骤6的位置改为与步骤1的位置相同。
小结与提高
（1）步骤：手握开关打开伺服电源→移动到位→选择运动指令形式→修改速度→确定；
（2）坐标类型切换[COORD]；
（3）运动指令形式切换：[MOTION TYPE]；
（4）修改任一行的再现运动速度；
1.光标移到修改行的指令处
2.按下[SELECT]，把这一行移到输入缓冲行
3.把光标移到VJ＝xx.xx处，按[SELECT]键，系统出现提示符，输入新的速度值或者按[SHIFT]+光标键，修改速度值
4.[ENTER]确认
（5）修改任一行的运动指令；
1.把光标移到修改行，再移到指令处，
2.按[SELECT]
3.按住SHIFT键+光标键，改变运动指令
4.[ENTER]键确认
路径确认
作业编程完成时，要分别检查每一步，确保没有问题。
（1）将光标移至步骤1（行0001）。
（2）按[FST]或[SLW]，使速度改为中等速度。
（3）按[FWD]键，确认机械手执行的每一步，每当按下[FWD]键，机械手就移动一步。
（4）逐步完成路径检查后 ，将光标移至作业开始处（0001行）。
（5）同时按住[INTER LOCK]键和[TEST START]键，连续地执行所有步骤。机 械手连续走完所有步骤，直到循环结束时为止。
修改一个作业
注意：在修改作业后，需要重新确认路径。
修改作业之前：确认机械手每一步的运动。如果需要调整作业位置，增减步骤，首先要按下面步骤显示作业内容。
在顶部菜单中选择{JOB}，并选择子菜单中的{JOB}项。
确保已打开示教模式。
改变位置数据：比如改变步骤2中的位置数据。
（1）按[FWD]键，将机械手移至步骤2（0002行）；
（2）用坐标轴操作键，将机械手移至调整位置；
（3）按[MODIFY]键；
（4）按确认键[ENTER]，即可改变步骤2中的位置数据。
增加步骤：在步骤5和步骤6之间增加一个新的步骤。
（1）按[FWD]键将机械手移至步骤5（0005行）；
（2）用坐标轴操作键，将机械手移至希望插入的作业位置；
（3）按[INSERT]键；
（4）按确认键[ENTER]键，即可插入该步骤。当增加完步骤后，行数将会自动调整。
删除一个步骤：删除刚才增加的那个步骤
（1）用[FWD]键将机械手移至步骤6（0006行）；
（2）确认光标在想删除的步骤上，然后按[DELETE]键；
（3）按确认键[ENTER]，即可删除这一步。
改变各步骤间的速度：改变机械手速度，比如减慢步骤3和步骤4间的速度。
（1）将光标移至步骤4（0004行）；
（2）将光标移至指令处，然后按[SELECT]键；
（3）在输入窗口中，将光标移至右边“V=123”处，该处表示速度，然后按[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度；设置速度为66cm/min；
（4）按确认键，即可改变速度。
