1、首先是机器人抓重：由于焊枪和送丝机的重量较轻，机器人抓重一般多选择3~5kg，如果使用激光跟踪传感器等，还要适当提高机器人的抓重能力。太重了损坏机器人，工作人员也怕误伤
       2、运动范围及结构：根据所焊工件的尺寸，机器人运动半径通常选择1.40~1.60m，由于机器人机械结构形式的影响，即使连杆尺寸相近的机器人，其空间运动范围也有一定的差异，四连杆结构的机器人空间运动范围也有一定的差异，四连杆结构的机器人空间运动范围一般小于关节型机器人。
       3、重复定位精度：大部分机器人为0.05~0.1mm之间，即可满足一般焊接要求，而对于精细等离子或激光焊接，应选择精度更高的机器人。
       4、具备焊接相关功能：摆动焊接功能，如单摆、三角形和梯形摆动等；焊机接口功能，如模拟量、现场总线、网络接口等。焊接传感器接口功能，如焊缝位置检测、焊缝跟踪等。