一、服务过程
01、安川机器人系统备份
机器人在进行维修前确认完系统状态后,进行系统备份。(备份体现当前机器人信息)
02、做好参考点
安装夹具时方便对位置
03、机器人U轴手臂拆装
确认机器人U轴型号,拆下法兰盘上的夹具,卸下四轴电机线缆,夹具上的气管,把管线包从手臂中抽离,再松下U轴手臂连杆,把手臂从U轴上再拆分,把新的手臂装上三轴本体上,先把管线包从手臂内穿过,锁紧螺丝,套上连杆,再装上U轴,把电机线缆,气管接好,再装上夹具
04、更换本体油脂
拆除U轴连杆时会有油脂减少,所以要进行油脂添加
05、机器人程序运动测试
对有偏差的程序进行微调,以满足生产要求。
二、过程记录
把机器人移定一个便于拆装的位置
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把机器人法兰上的夹具拆下,松开电机电缆,气管
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拆下连杆,把管线包脱离出机器人
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拆除整个手臂,中间要用螺丝做顶丝,顶出手臂
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拆下的手臂,对好方向换上新的手臂
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所有螺丝都要打上螺纹胶,用扭力板手上紧,并画线做好记录
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校准U轴,检查程序,恢复好程序
清理现场,安川机器人回作业原点,恢复生产