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世界各地生产的焊接机器人基本上都是关节机器人，其中大多数有六个轴。其中，轴1、2和3可以将末端刀具发送到不同的空间位置，而轴4、5和6解决了对刀具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种是平行四边形结构，另一种是侧（摆）结构，如图2a和B所示。侧装（倾斜）结构的主要优点是上下臂具有广泛的活动范围，因此机器人焊接机器人的示意图绘制空间几乎可以达到一个球体。因此，这种机器人可以在机架上倒置工作，以节省占地空间并促进地面上物体的流动。然而，这种侧装式机器人的2轴和3轴为悬臂结构，降低了机器人的刚度，通常适用于具有小负载的机器人，如电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人的上臂由拉杆驱动。拉杆和下臂形成平行四边形的两侧。因此得名。早期开发的平行四边形机器人具有相对较小的工作空间（仅限于机器人前部），很难倒置工作。然而，自20世纪80年代末发展起来的新型平行四边形机器人（并联机器人）能够将工作空间扩展到机器人的顶部、后部和底部，而不存在测量机器人的刚度问题，因此受到了广泛的关注。这种结构适用于轻型和重型机器人。近年来，点焊机器人（负载100～150kg）大多采用平行四边形结构。IRB 2600系列包括三个子模型。
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