干涉区的定义:
干涉区指两个或多个安川机器人工作时运行范围中的重叠区域。机器人运行范围有重叠区域,机器人便会有发生碰撞的可能。因此,设置干涉区,当机器人至干涉区附近时会接收信号,机器人会立即停止运动等待信号或继续运动,以免两个或多个机器人同时进入干涉区。机器人处于干涉区内,同样会发出信号,防止其他机器人进入该区域。
干涉区可设定64个,可设定两种:立方体干涉区;轴干涉区。
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干涉区的设置:
一、立方体干涉区
立方体干涉区通过底座坐标、机器人坐标或用户坐标中任一坐标轴建立的平行长方体。
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立方体干涉区的设定方法有3种:
1,输入立方体坐标的zui大值和zui小值两个点位
2,手动操作机器人移动至zui大值zui小值两个位置;
立方体干涉区设置
示教盒上,选择“主菜单”-->“机器人”-->“干涉区”
干涉信号:干涉区块编号1~64
使用方式:“立方体干涉”或“轴干涉”
控制轴组:1号机器人“R1”或2号机器人“R2”
检查方法:“命令位置”或“反馈位置”
(选择“命令位置”,可以更及时输出信号)
参考坐标:“基座”、“机器人”或“用户”坐标
报警输出:“关”或“开”
(选择“关”。若选择“开”时,机器人进入干涉区时,会立即停止动作并报警)
示教方式:“zui大值/zui小值”或“中心位置”
(示教盒上按“修改”键,为手动确认机器人zui大值/zui小值或中心位置)
(<长度>设定对应立方体干涉区的“中心位置”设定)
二、轴干涉区
轴干涉区是指判断当前位置并将判断结果以信号输出。
在各轴的正负方向设定轴动作范围的zui大值和zui小值后,判断各轴是否在干涉区内,并输出相应的信号。(ON:区域内、OFF:区域外)
设定方法与立方体干涉类似:
1,输入两点数值;
2,手动操作机器人移动至两点;
3,输入“脉冲宽度”,手动操作机器人移动至中心位置。
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